：正在大数据与工业化高速开展的时期，大型货车的墟市具有量也雨后春笋；而由于大货车车身较高较长的来由，具有较大盲区，这间接酿成了众起强大交通事情的产生；基于此来由，本文提出了一种低本钱的盲区检测雷达的打算，本计划通过激光测距传感器矩阵，装配正在货车差异盲区处所，到达盲区检测预警的方针，相较于古板毫米波雷达的打算，低落了巨额的本钱，同时搭配软件算法可告竣50hz的采样率，±3%的检测精度。

　　搀和交通向来以还都是我邦邦省道的闭键通行及货运通道，而重型大型货车因外里轮半径差较大，以及，盲区无法避免等来由，正在十字道口道口等红绿灯时常常发送交通事情。为此，众地交警正在十字道口经营时都喷涂上初月形的转弯告急区，而上海交管局哪怕规章右转速率不行高出5 km/h 但仍旧有“包饺子”事项产生[1]。因为许众人对付货车盲区认知不优劣常了然，这使得货车司机成为防御事情产生的重心身分。盲区雷达根本上成为了司机的第2 双眼睛，常睹的有摄像头、毫米波、红外检测雷达，但现时墟市上人人盲区雷达存正在着：精度差、代价高、检测面节制等题目。导致货车装配量万分低，于是本文基于激光测距道理打算了一种及低本钱的盲区检测雷达。

　　激光测距传感器是一种操纵激光本事举办间隔衡量的传感器，按照其处事道理和使用场景差异，能够分为众品种型，以下是此中常睹的几种：

　　光阴差法激光测距传感器：该传感器通过发射激光脉冲，当激光脉冲照耀到目的物体上时，返回的反射光经历授与器授与，并衡量其光阴差来预备间隔。光阴差法激光测距传感器合用于衡量较短间隔界限内的间隔，平常精度较高[2]。

　　相移法激光测距传感器：该传感器采用的是激光干预衡量道理，将激光分为两束，一束经历参考光道，另一束经历目的物体后返回授与器。将两束激光叠加，通过相位差来预备目的物体的间隔。相移法激光测距传感器平常合用于须要高精度衡量的场景。

　　波前法激光测距传感器：该传感器通过衡量激光波前样式的蜕变来预备目的物体的间隔。其采用的是自合适光学本事，可以主动调动激光波前样式，合适差异间隔和目的物体的样式，具有高精度和寻常的使用界限。

　　相位衡量法激光测距传感器：该传感器通过衡量激光信号的相位蜕变来预备目的物体的间隔。相位衡量法激光测距传感器平常精度高，但衡量界限较窄，合用于衡量较短间隔的场景。

　　除了以上常睹的几种激光测距传感器，另有少许其他类型的传感器，如三角衡量法激光测距传感器、众目的激光测距传感器等，而咱们的车辆盲区检测根本上便是举办车辆周边工况检测，于是咱们利用光阴差法激光测距传感器。

　　本体例的闭键成效是为了检测大货车盲区内是否有其他物品，正在泊车和低速时举办和平预警，指引司机盲区内存正在异物，防御和平事情产生；本体例基于VL53L1传感器打算了一套盲区检测体例。该传感器衡量传感器与四周物体之间的间隔，从而让体例能检测到货车盲区内的潜正在告急。该体例囊括可视化显示和声响警报，以提示驾驶员注意潜正在的告急。

　　本体例采用低本钱经管器ESP32， 其具有80~160 MHz 的主频速度使得经管器能够轻松经管外围传感器数据，同时它援救众种低功耗形式，比如Deep Sleep、Modem Sleep 等。Deep Sleep 形式能够使芯片功耗低落到最低，当芯片处于Deep Sleep 形态时，一共芯片会进入低功耗形式，惟有RTC 计时器和少许GPIO 连结叫醒形态。正在Deep Sleep 形式下，ESP32 能够到达几微安的功耗，可以伸长电池寿命，从而告竣永远低功耗运转。

　　除了低功耗，ESP32 还具备足够的外设接口，囊括GPIO、SPI、UART、PWM等。GPIO 能够通过软件支配，告竣各式成效，比如支配LED 灯、读取传感器数据等。SPI 接口能够邻接外部存储器或其他外设，告竣数据存储或传输等成效。UART 接口能够邻接串口筑立，比如电脑或其他微支配器，告竣数据通讯。PWM 接口能够出现PWM 信号，用于支配舵机、电机等。其余，ESP32 还援救ADC、I2C、SDIO 等其他接口，能够满意差异使用的需求。

　　VL53L1X 是一种激光测距传感器，采用光阴差法举办间隔衡量，是一种光阴翱翔（TOF）传感器。它利用红外激光器发射激光脉冲，衡量反射激光脉冲的光阴差，从而预备出目的物体与传感器之间的间隔[3]。VL53L1 具有高精度、小尺寸、低功耗等特色，正在很众使用中都有寻常的使用，比如主动驾驶、智能家居、机械人导航等。芯片内部集成了激光发射器和SPAD 红外授与器，采用了第二代FightSenseTM 本事，通过授与器所授与到的光子光阴来预备间隔，最远衡量间隔可达4 m，适合中短间隔衡量的使用[4-8]。

　　体例利用4.3 英寸LCD 液晶屏举动体例显示模组，同时装备高亮LED 及蜂鸣器做声光晋升，按照差异间隔及告急水平举办警戒和提示。

　　体例正在硬件打算上较为简略，因为原传感器采用的IIC 答应通信速度较高，通讯间隔较近，正在使用中人人都使用于板间通讯，无法举办长间隔通讯，于是体例打算上操纵ESP32 的WiFi 组网成效，告竣无线节点收集间的数据传输[9-12]，各节点寡少利用1 个经管器举办数据经管、掉线检测等成效。

　　体例硬件打算除了驾驶室主机扩充声光体例外，其他节点打算所有相似。硬件体例电道图如图1 所示。

　　对嵌入式软件打算完全思绪是通过ESP32 的WIFI组网成效，将节点数据举办汇总发送到主机，按照阈值空间差异举办相应报警，同时与旧例倒车雷达相同，将间隔数据陪衬到TFT 屏幕；其余各传感器节点通过相应答应读取传感器数据，研商到传感器数据的平稳性题目，将传感器数据举办滤波经管，担保数据确切实性后才将数据发给主机，此中激光测距流程如图3 所示。

　　数据汇总时利用UDP 答应发送数据，相应上报数据答应如图4 所示。正在一共嵌入式体例的打算经过中，咱们还研商了体例的低功耗和及时性题目，通过合理的体例打算和代码告竣，到达了体例低功耗和高及时性的目的。

　　正在针对付大型货车的使用中，闭键是对行人、车辆等物品举办检测，正在货车盲区装配传感器节点后举办测试，每组测试100 次，举办10 次测试，测试结果如图5。

　　1）智慧度测试：测试体例是否可以确切地检测到挫折物并发出警报。通过安插挫折物正在车辆后方和侧方差异处所举办测试；

　　2）界限测试：测试体例的检测界限是否适应条件。能够通过将挫折物安插正在体例检测界限的周围举办测试；

　　3）精度测试：测试体例的检测间隔和处所是否确实，检测偏差是否正在3% 以内；

　　4）响当令间测试：测试体例的响当令间是否适应条件。正在25 次采样滤波周期内（即0.5 s）发出警戒指引。

　　[2] 任晶秋,钟攀,张琳,等.人体红外测温枪的温度衡量补充探求[J].电子衡量本事, 2021

　　[4] 何立仁,王义.无触点开闭支配的汽车CAN总线灯光体例(英文)[J].测试科学与仪器:英文版, 2014, 5(1):5.

　　[5] 彭为强.庞大处境下基于双激光雷达调和的感知体例探求[D].上海:上海师范大学,2022.

　　[8] 凌超.汽车侧面盲区防撞预警体例的打算与告竣[D].上海:复旦大学,2013.

　　[12] 唐雨.基于WIFI无线传感网的布局应变同步衡量措施探求[D].武汉:武汉理工大学,2021.